第三百二十章 实现（3 / 4）

陈渊目前或许可以实现全身24个自由度当然不包括手指，全无刷电机加谐波减速器驱动。

这么大的机器人要想顺畅又稳定地走起来是非常有难度的，不像网上卖的那些小型舵机机器人，基本都是靠着巨大的脚掌来保持平衡，在这样真人大小的机器人中我们需要进行复杂的动力学分析和建模，动态调整电机力矩输出和身体姿态来进行自平衡。

对于这个机器人，可以将其简单看成一个高阶倒立摆，当时控制算法使用的还是相对基础的zmp零力矩点算法，通过采集脚底下安装的力矩传感器，调整电机力矩输出平衡运动惯性来保持稳定，基本可以实现直立行走，但是效果其实相对于atlas来说还差得很远，远没有那种行云流水般的自然感。

更何况atlas使用的驱动方案还是液压而并不是电机，控制难度有进一步的提高。总的来说，双足是个大坑，如果有兴趣的话，值得你投入很多年的时间去深入研究。

而那些类似自平衡机器人，像是骑自行车的murataboy和骑独轮车走单杠的muratagirl。

这一类机器人都是通过惯性飞轮和角动量守恒来维持平衡的，以前网络上很火的cubli方盒机器人也是一样的原理。

论难度来说，要比atlas低上好几个等级。这一类型的机器人个人在很多年前也曾经彷制过↓

独轮机器人这种轮式机器人的控制就简单很多了，one中我使用的控制器是一块3内核的stm32，控制算法使用简单的lqr甚至pid就可以满足要求了。

通过陀螺仪和加速度计进行姿态解算得到位姿数据，经过pid控制器反馈到电机输出，只要参数调得好很容易就可以出效果。

而要想做一个不会摔倒的机器人有几种实现方式。

如果是想做轮式机器人的话，难度相对较低，陈渊可以采用一下imu传感器、姿态解算、pid算法，基本上就可以diy一个自平衡机器人。

如果是想一个双足机器人，这种情况下，由于平衡主要是靠大脚掌支撑保证，那么只需要事先编辑调整好步态序列，确认行走过程不会摔倒，摔倒就看方向调整舵机输出值，然后记录下来重复执行舵机输出序列即可。

不过当陈渊能够初步实现这些技术后，他开始不满足这些了。

这本来就不应该满足才是，毕竟这些还只是最入门的基础而已。

他开始尝试起了外骨骼机器人。

也就是将现在的外骨骼技术和机器人相结合起来。

在了解外骨骼机器人如何驱动之前，需要了解外骨骼机器人一共有几种类型。

陈渊按用途划分的外骨骼机器人的三种类型：

第一类是助力型外骨骼机器人，主要面向健康人群，提高人的负载能力，用于军事领域，可增强士兵负重能力。